(1) 点的运动方程描述动点在空间的几何位置随时间的变化规律。对于不同的坐标系，将有不同的形式。即

矢量形式：r=r(t)

直角坐标形式： x=x(t), y=y(t), z=z(t)

弧坐标形式：s=s(t)

(2) 点的速度是个矢量，它反映点的运动快慢和方向。即

(3) 点的加速度是个矢量，它反映速度大小和方向随时间的变化率。即

(4) 刚体的平动和定轴转动称为刚体的基本运动。它不可分解，是刚体运动的最简单形态，刚体的复杂运动均可分解成若干基本运动的合成。平动刚体上各点的轨迹形状相同。同一瞬时刚体上各点的速度v和加速度a相同。因此，可以用刚体上任意一点的运动代表整体。换言之，若知道平动刚体上某点的运动（v, a等），则其他各点均为已知。

(5) 刚体绕定轴转动。

① 用角坐标φ确定定轴转动刚体的位置，因此其运动方程为

φ= f(t)=φ(t)

② 转动刚体上各点的速度为

v=Rω

③ 转动刚体上各点的加速度为