4.3　机械IF坐标系

“机械IF坐标系”也就是“机械法兰面坐标系”。以机器人最前端法兰面为基准确定的坐标系称为“机械IF坐标系”。以X_m/Y_m/Z_m表示，如图4-4所示。与法兰面垂直的轴为“Z轴”，Z轴正向朝外，X_m轴、Y_m轴在法兰面上。法兰中心与定位销孔的连接线为X_m轴，但必须注意X_m轴的“正向”与定位销孔相反。

图4-4　机械IF坐标系的定义

由于在机械法兰面要安装抓手，所以这个“机械法兰面”就有特殊意义。特别注意：机械法兰面转动，机械IF坐标系也随之转动，而法兰面的转动受J4和J6轴的影响（特别J6轴的旋转带动了法兰面的旋转，也就带动了机械IF坐标系的旋转，如果以机械IF坐标系为基准执行定位，就会影响很大），参见图4-5和图4-6。图4-6是J6轴逆时针旋转了的IF坐标系。

图4-5　机械IF坐标系的图示

图4-6　J6轴逆时针旋转了的机械IF坐标系