针灸疗法从远古时期的砭针疗法，到冶金术时期的古九针器；由砭石针—铜针—金针—银针及合成银针；从九针—新九针—特种针法—水针—针刀—水针刀微创疗法发展至今，经历了几千年漫长的坎坷历程，大致经历了以下几个阶段。

我们的祖先一出现在这个地球上，就伴随着各种各样的疾病发生，为了繁衍生息，从生命的开始，人类就注定了同大自然与疾病作斗争。原始人类没有任何医治疾病的方法，在与大自然和疾病作斗争的同时，发现了砭石锥刺能够起到镇痛、疗疾的作用，于是远古时期砭石针疗法就诞生了。这个时期大约在一万四千年前的旧石器时代。到了新石器时代，砭石已成为专门的医疗器具，其形状有圆形、尖锥形，还有能够切割的刀状砭石等。到了商代河南流行了玉质砭石针的剑形玉石刀，它与古九针中的铍针相似。

从商代的冶金术出现，砭石针具进一步发展为金属针具。春秋战国时期，九针针具已经形成。《灵枢》记载了九种针具的长短、形状及用途。此时我国的九针疗法已经日臻完善。到了清朝中期，古九针发展为新型九针，收藏于河南南阳张仲景医圣祠清朝年间的“刀针”，其临床主要用于三个方面：马蹄形刀针，用于中医外科的治疗；棱形刀针用于刺血疗法的治疗；带刃型刀针广泛地用于筋结症的治疗。所谓筋结症，现代医学是指软组织损伤结节。

九针疗法在长期的临床应用过程中，逐渐发展演变为两个方面：一方面发展为毫针针具，主要以经络学说为主导，选经取穴，采用提插、捻转等变化多端的针法，用于治疗内科疾病取得了确切的疗效，其功能主要是疏通经络，调节阴阳等；另一方面发展为中医外科手术刀具，广泛流传民间，主要用于痈疖、丹毒的治疗。

新中国成立以后，尤其是20世纪50年代以来，在党和政府的关怀下，针灸学伴随着自然科学的高度发展，得到飞跃式的发展。我国广大针灸临床工作者及研究人员，在临床适应证及针灸治疗机制方面进行了广泛深入的研究，在传统的针灸学基础上，发明了头针、眼针、手针、腕针、体针、足针、踝针等。针灸针由原来的金属针器发展到磁针、电针、激光针等。

水针疗法，也属于西方注射针与东方中医学的经络学说、西方的神经反射学说完美结合的中西医注射疗法。20世纪50年代初，中、苏在多领域广泛交流合作中，苏联巴甫洛夫的“神经反射”学说在我国医学界产生了很大影响。1957年蔡咸信吸收神经反射学说，创立了经穴注射疗法。1958年朱龙玉等人，将中医经络腧穴与巴氏学说相结合，开展了神经封闭疗法，于是中西医结合的穴位注射疗法、神经封闭疗法在临床上被广泛应用。

在长期的临床应用过程中，医务工作者发现临床上许多软组织损伤疑难病症单靠针灸疗法难以解决，随着临床医学的进一步发展，国内外骨伤科专家对慢性软组织损伤病理机制，进行了深入研究探讨。20世纪60年代初，上海软组织学科带头人宣蛰人教授首先提出了软组织损伤无菌性炎症学说，其病理过程主要是由于软组织损伤后，病变部位散在出血、机化导致无菌炎症反应形成结节，对周围血管神经产生刺激压迫引起疼痛症状，因此宣蛰人教授大胆提出了治疗软组织损伤病应用开放性手术的大松解术，然而松解的结局虽然暂时缓解了软组织损伤的临床症状，而大松解术后的并发症也随之而来，尽管大松解术存在着一定的问题，但是为治疗软组织损伤的疼痛病，消除无菌性炎症、松解软组织结节的诊疗思路，起到了开先河的作用。

20世纪60年代末，山东省黄永发老师，在九针基础上发明了小宽针，山西省针灸研究所所长师怀堂教授在古九针基础上，结合现代医学与科学技术，发明研制了新九针，广泛地用于治疗临床疑难性疾病。

70年代末期，朱汉章教授在临床实践中，经过潜心研究，将中医针刺疗法与开放性手术有机结合，发明了“小针刀疗法”，该疗法在发展过程中理论机制不断完善，临床应用也不断发展，不仅可以用于软组织损伤病、骨伤病的治疗，而且可以用于治疗临床疑难病。随着针刀疗法的不断推广普及，逐渐形成针刀医学。

天津592医院任志远教授在九针基础上，以现代微型手术与经络腧穴相结合进行松解治疗，发明研制出针灸刀。

80年代，吴汉卿教授在九针基础上，与水针疗法相结合，吸收针刀疗法的精华，总结发明了水针刀微创疗法；经过近30年的临床潜心研究，进一步在九针基础上与太极针法、针挑疗法相结合，总结发明出了筋骨三针疗法，并根据人体生物力学、病理学提出了“软组织立体三角平衡原理”学说，主要用于骨伤病、软组织损伤病及中风后遗症的治疗。