1.1　通过总线发送实数

前文介绍了ABB工业机器人支持的I/O信号类型，包括单个数字量输入与输出信号，组输入与输出信号，以及模拟量输入与输出信号。对于组输入和组输出信号，只能赋值非负整数。

现场在遇到需要传输实数（包括负整数、带小数部分的数据等）时，多数采取先将数据统一加一个数转化为正实数（如统一加300），再将新数据统一乘以一个数转化为正整数（如乘以1000），如式（1-3）所示。PLC在收到数据后，做对应的反运算，就可得到实际需要的实数。

此类方法较为烦琐，且需要机器人和PLC双方事先做好约定。若有一方修改规则，则收发数据就会出现问题。

PLC端均支持常见的计算机数据类型，包括USINT、UINT、UDINT、ULINT、SINT、INT、DINT、LINT 及REAL（相当于标准Float 32位单精度浮点数）。以上数据类型均符合IEC 61131-3标准。对于以上不同的数据类型，最终均转化为二进制。机器人要发送相应类型的数据，只需要按照IEC 61131-3标准对数据进行打包转化即可。PLC端在接收数据时，将对应地址位数据的类型设置成与机器人侧数据相同的类型，则PLC端可自动获取对应类型的数据（如REAL和DINT等）。

可以利用机器人指令PackRawBytes将不同的数据类型打包成二进制，并利用指令UnPackRawBytes将打包好的二进制数据转化为非负整数的形式，通过机器人的组输出信号发送。PLC端收到对应的二进制数据后，根据数据类型自动解析，得到所需数据，其包括REAL和DINT等类型。

PackRawBytes integer， raw_data， （RawBytesLen（raw_data）+1） \IntX ：= DINT； 表示将数据integer以整数形式DINT（有符号的双字整数）打包至rawbyte类型的数据raw_data中，存储于当前raw_data已有数据的下一字节开始的位置，占据4字节。IntX参数可以选择的整数打包类型见表1-3。

PackRawBytes float， raw_data， RawBytesLen（raw_data）+1） \Float4；表示将数据float以单精度实数形式Float4打包至rawbyte类型的数据raw_data中，存储于当前raw_data已有数据的下一字节开始的位置，占据4字节。

UnpackRawBytes raw_data， 1， g_out1 \IntX ：= UDINT； 表示在raw_data数据中，将以第一字节开始连续的4字节的数据转化为UDINT类型（无符号双字整数）并存储于数据g_out1（实际上g_out1可以是一个num类型的数据，或者是一个组输出信号数据）。

利用以上指令，即可把REAL或者DINT等数据转化为UDINT类型的非负整数，并通过组输出信号发送给网络上的其他设备。PLC端在接收到相应的二进制数据后，根据收到的数据类型进行自动转化，即可得到REAL或者DINT等数据结果。

在ABB工业机器人的RAPID编程中，直接使用num和dnum类型进行编程。num和dnum均可表示整数和实数。在表示相应的整型数据时，参考表1-3的限制。

为考虑通用性，可编写代码1-2实现ABB工业机器人通过工业总线发送/接收实数和负数。发送数据时使用自定义指令setdata（可选参数根据实际需要转化的数据类型进行选择）实现，接收数据时使用自定义函数getdata（可选参数根据实际需要转化的数据类型进行选择）实现。

代码1-2

代码1-3所示举例说明如何使用上述自定义指令与函数通过总线发送/接收数据。

代码1-3

在使用以上代码前，需要先在机器人的控制器中创建对应的组输出信号和组输入信号：

（1）针对DINT类型的数据，在I/O信号配置处创建组输入/组输出信号，长度为32位。例如，Device Mapping地址为“0-31”（若遇到西门子等PLC端存在高低字节颠倒问题，则Device Mapping的写法为“24-31，16-23，8-15，0-7”，如图1-7所示）。

（2）针对INT类型的数据，在I/O信号配置处创建组输入/组输出信号，长度为16位。例如，Device Mapping 地址为“0-15”（若遇到西门子等PLC端存在高低字节颠倒问题，则Device Mapping写的法为“8-15，0-7”）。

（3）针对FLOAT/REAL类型的数据，在I/O信号配置处创建组输入/组输出信号，长度为32位。例如，Device Mapping地址为“0-31”（若遇到西门子等PLC端存在高低字节颠倒问题，则Device Mapping的写法为“24-31，16-23，8-15，0-7”，如图1-7所示）。

（4）针对SINT类型的数据，在I/O信号配置处创建组输入/组输出信号，长度为8位。例如，Device Mapping地址为“0-7”。